Joseph Pilates fue un niño enfermizo, padeció asma y raquitismo, lo que le llevó a estudiar el cuerpo humano y la manera de fortalecerlo mediante el ejercicio. Cuando fue internado en un campo de concentración durante la Primera Guerra Mundial por su origen alemán trabajó como enfermero.

Desarrolló una metodología para mejorar el estado de salud de sus pacientes y para los enfermos más débiles montó sobre las camas un sistema de poleas y cuerdas para ejercitar los músculos, los cuales serían el origen de las máquinas que conocemos actualmente (reformer, Cadillac, silla y barril).

Posteriormente desarrolló un gran número de ejercicios y de esa manera surgió el Pilates suelo para desarrollar los ejercicios sobre una colchoneta..